La serie se centra en un grupo de jóvenes guerreros denominados «caballeros» (o «santos»), cuyo protagonista principal es Seiya (caballero que porta la armadura de Pegaso). Estos guerreros luchan del lado de la diosa griega Athena reencarnada en la humana Saori Kido para proteger a la humanidad de las fuerzas del mal que quieren dominar la Tierra. Para sus batallas, cada caballero utiliza su energía interior ligada al universo (el «cosmos»), sus técnicas especiales de lucha, y sus armaduras (originalmente llamada cloth), todas inspiradas en cada una de las 88 constelaciones.
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